Los Príncipes Don Felipe y Doña Letizia han presidido el Relevo Solemne de la Guardia del Palacio Real de Madrid. Este relevo, que se hacía todos los días durante los reinados de Alfonso XII y Alfonso XIII, tiene lugar en la actualidad los primeros miércoles de cada mes salvo en agosto y septiembre y siempre que no haya otros actos que lo impidan.
El vistoso Relevo Solemne de la Guardia Real
Como señala Casa Real, la secuencia general de actos en el desarrollo de este Relevo Solemne comienza con el establecimiento de los puestos de guardia en la Plaza de la Armería; Revista de la guardia entrante en la Plaza de Oriente; Entrada de la guardia saliente en la Plaza de la Armería; Desfile de la guardia entrante y entrada en la Plaza de la Armería; Solicitud para iniciar el relevo de los Comandantes Jefes de las Guardias al Coronel Jefe de la Guardia Real; Relevo de los puestos de artillería y caballería; Relevos de los puestos de centinela a pie; Retirada de las guardias; y por último Desfile de la guardia saliente.
En 2007 se firmó un acuerdo por Patrimonio Nacional con la Cámara de Comercio, la Comunidad y el Ayuntamiento de Madrid, para promover y revitalizar esta vistosa ceremonia. Así, Madrid iguala a otras capitales europeas donde esta tradición atrae a un gran número de turistas deseosos de ver este solemne acto. La entrada es libre y gratuita y los ciudadanos que desean verla han de acudir a la Puerta de Santiago que da acceso a la Plaza de la Armería desde la calle Bailén.