Pierre Rainier Stéfano nació el 5 de septiembre del año 1987 en Monte-Carlo, en el centro hospitalario Princesa Grace, al que dio nombre la abuela a la que no pudo conocer, Grace Kelly. Su madre es Carolina de Mónaco y su padre el millonario italiano Stéfano Casiraghi. Tiene tres hermanos, Andrea y Carlota Casiraghi, y una medio hermana, la Princesa Alexandra de Hannover, nacida de la relación entre su madre y el Príncipe Ernesto de Hannover.
Sus padres decidieron ponerle como nombre Pierre en honor a su abuelo Pierre de Polignac y su segundo nombre, Rainier, como homenaje para su abuelo materno Rainiero III de Mónaco. Su tercer nombre, Stéfano, hace alusión a su padre. En el bautizo tuvo como padrinos al príncipe Alberto II de Mónaco y Laura Sabatini Casiraghi, esposa de su tío Daniele Casiraghi. Como sus hermanos Casiraghi, ha sido educado en el catolicismo de acuerdo a la religión del Principado de Mónaco. Su infancia transcurrió entre Mónaco, Saint-Rémy-de-Provence y Fontainebleau. El primer cambio se debió a la trágica muerte de su padre, Stéfano Casiraghi, fallecido con solo 30 años en un accidente cuando competía en el mundial de off-shore. Así, Pierre Casiraghi se quedó huérfano de padre con solo 3 años.
Es empresario de profesión y lleva negocios de su familia paterna, los Casiraghi, siendo accionista mayoritario de Engeco SA. Se le dan bien los idiomas, aunque aprendió desde niño francés e italiano y no tardó en hablar inglés, así como algo de alemán, que se le resiste un poco más. Tiene numerosas inquietudes culturales, sobre todo con la música, aunque lo que de verdad le gustan son los deportes. El tercer hijo de la Princesa de Hannover juega al fútbol , participa en competiciones náuticas, disputa carreras de coches y le encanta navegar y el submarinismo. Es todo un aventurero que sabe cuándo ponerse el esmoquin para asistir a actos oficiales celebrados en el Principado de Mónaco, donde en ocasiones representa a Alberto II o le acompaña, si bien es cierto que su presencia en testimonial, ya que no tiene títulos ni tratamientos reales, se encuentra ya alejando de la línea de sucesión al Trono y no forma parte de la Familia Principesca.
Estudió Economía Internacional y Administración en la Universidad de Bocconi de Milán, ciudad en la que conoció al amor de su vida, Beatrice Borromeo, periodista de profesión y miembro de una de las familias aristocráticas más importantes de Italia. En 2014 se anunció la boda entre el tercer vástago de la Princesa de Hannover y la hija del Conde Carlos Fernando Borromeo. El 25 de julio de 2015 tuvo lugar la ceremonia civil en el Palacio Grimaldi con una ceremonia posterior que corrió a cargo del anfritión, el Príncipe Alberto de Mónaco. Una semana más tarde se celebró la boda religiosa, acaecida el 1 de agosto en las islas Borromeas, propiedad de la familia de la novia. En concreto, se dieron el 'sí, quiero' en Isla Bella, situada en el lago Maggiore.
La relación entre Pierre Casiraghi y Beatrice Borromeo es idílica, aunque tuvieron que hacer frente a una crisis con unos rumores de infidelidad de él. Superado todo conflicto, son más felices que nunca gracias al nacimiento de su hijo, un varón nacido el 28 de febrero de 2017 en el Hospital Princesa Grace de Mónaco al que han llamado Stéfano, en recuerdo al padre de Pierre Casiraghi.
