Margarita de Borbón y Borbón-Dos Sicilias nació el 6 de marzo de 1939 en Roma en el hospital Anglo-Americano. Su nombre completo es Margarita María de la Victoria Esperanza Jacoba Felicidad Perpetua de Todos los Santos y es la tercera de los cuatro hijos que tuvieron los Condes de Barcelona, Don Juan de Borbón y Battenberg, pretendiente al Trono de España, y la Princesa María de las Mercedes de Borbón y Orleans. Al ser hija de quien fue Príncipe de Asturias y podría haber sido Rey de España, tiene tratamiento de Alteza Real y dignidad de Infanta de España. Además, el Rey Juan Carlos le concedió el título vitalicio de Duquesa de Soria el 23 de junio de 1981. Por otro lado, también es Duquesa de Hernani con grandeza de España al heredar la dignidad de un pariente lejano, Manfredo de Borbón.
La Infanta Margarita es invidente de nacimiento. Cuando era pequeña, la Condesa de Barcelona se dio cuenta de que algo no iba bien y consultó a un médico que solo pudo certificar que Doña Margarita jamás podría ver. Su discapacidad nunca le hizo ser menos que nadie, y ha llevado una vida lo más normal posible tanto en Estoril, donde creció exiliada con la Familia Real, como en Madrid, donde ha vivido la mayor parte de su vida. Tiene mucha afición a la música, toca el piano y tiene una gran capacidad de los idiomas, habiendo llegado a dominar casi 10 lenguas.
La gran tragedia de su vida tuvo lugar el Jueves Santo de 1956 cuando falleció su hermano pequeño, el Infante Alfonsito, al que estaba muy unida. Alfonso de Borbón murió por el disparo accidental de Don Juan Carlos, un suceso que estuvo a punto de destrozar a la Familia Real. Por contra, su momento más feliz llegó cuando conoció a Carlos Emilio Juan Zurita Delgado, eminente médico al que conoció en Madrid y por el que renunció a sus derechos sucesorios de acuerdo a la Pragmática Sanción del Rey Carlos III sobre los matrimonios de los miembros de la Familia Real. Al ser este un enlace morganático o desigual por el origen plebeyo de Carlos Zurita, la Infanta Margarita renunció por ella y por sus descendientes.
Fruto del matrimonio entre la Infanta Margarita y Carlos Zurita, celebrado en Estoril el 12 de octubre de 1972, nacieron dos hijos: Alfonso Juan Carlos Zurita y Borbón (1973) y María Sofia Emilia Carmen Zurita y Borbón (1975) ambos con tratamiento de Excelentísimos Señores y dignidad de Grandes de España. Los Duques de Soria forman un matrimonio feliz y unido y tienen muy cerca a sus dos vástagos, a los que adoran. La Infanta Margarita está muy satisfecha con su vida familiar, aunque siente no haber tenido nietos.
En el año 1989 fundó junto a su esposo la Fundación Cultural Duques de Soria cuya sede se encontraba en el antiguo convento de la Merced de Soria. Además, es la presidenta honoraria de la delegación en España de UNICEF y también lo es de la Fundación ONCE, la Fundación Española del Corazón y de la Federación Española de la Hemofilia, enfermedad que sufrieron algunos miembros de la Familia Real a través de la Reina Victoria Eugenia.
Margarita de Borbón lleva durante los últimos años teniendo que moverse en silla de ruedas. Además, en el año 2016 sufrió un accidente al caerse de la silla de ruedas y se quedó tendida en el suelo durante bastante tiempo hasta que su hija María Zurita se percató de que algo ocurría y rápidamente acudió a socorrer a su madre. Tuvo que ser operada de la cadera como consecuencia de una rotura y estuvo ingresada en el hospital durante dos meses. La salud de la Infanta Margarita es delicada, pero siempre que pueda recorre el mundo como ha hecho durante casi toda su vida, va a conciertos, alterna con amistades, entre ellas famosos de diversa procedencia, y disfruta de la casa que tiene en Estoril.
